这两天在研究一个新的问题，如何实现远程的视频连接。
作用自然是用于控制NXT机器人了，想法是这样的。利用通过笔记本将装在NXT上面的摄像头拍下的视频讯号作为服务，对外网开放。
然后在异地通过程序，连接这个视频服务地址。获得实时图像，显示在控制软件视频窗口上。控制软件同时利用TCP/IP协议远程发送指令到控制NXT的笔记本。笔记本再发送马达指令到NXT。
可以实现可视化的操作。

这个操作如果实现了，就可以做一些简单的远程应用了。

比方说，NXT组装成一辆小车，带一个机械手放在家里。
而我却在公司，用公司的电脑上网，登陆到家里的主机（充作服务器）
远程唤醒控制NXT的笔记本，开启摄像头，我就可以看到家

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所用配件
NXT小车：乐高8527 + 法拉利套件（利用法拉利套件上的差速齿轮和前轮转向装置）
XBOX360 手柄
XBOX 360 无线手柄连接器 （相当于USB手柄）

软件：
C# 2005

实现原理
利用PC连接蓝牙的方式与NXT小车通讯
利用DirectInput接口连接XBOX360手柄

经过试验，终于成功了！而且实现得比较完美，使用起来和开汽车或者说和玩汽车游戏一样。

截图如下：
接下来呢，是要加装一个摄像头。实现看得见的驾驶。
然后准备加多些配件，把笔记本装到NXT小车上，通过WIFI控制笔记本，控制小车。
然后弄块无线上网卡，通过Internet控制试验，如果一切可行，那么地上就容不下这小车啦，准备上天罗~~~

网上找到的那个蓝牙控制NXT的程序，我已成功读懂。并分化出其中的控制程序。重新打包后，我可以实现在PC上点击相应按钮让NXT做动作。
现已完成对ABC三个马达的控制，任意速度，运行时间以及获得马达的角度等方面的内容。

实现方法是C#加载中间件，即控制蓝牙传输的包。然后调用其中的过程，实现控制NXT。有了这个中间件，也就是命名空间为“onbrick”的CS程序，加载后，可以通过它相应的方法来调用。

连接上NXT；
直接使NXT发出声音，有兴趣的话可以规定音阶，然后发出一段音乐。
直接发送马达动作到NXT，发送过程很短。点击就立即动作。

发送前要复位马达，然后调用一些参数，

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LEGO是个可以自由组合的机械零件集合，其中最让人有兴趣的地方是它可以通过PC控制NXT主机的动作，网上倒处都是有关这方面的介绍与设想，但说到真正有用的资料，恐怕不多。
网上有一个很好的例程，介绍如何通过vb.net连接的例子。可以通过VB.net编程与NXT通信，主要有四个功能，一是连接上NXT主机，一是获得电池电量和版本号，一是让机器发出响声，最后一个是在NXT屏幕上写上自定义字符。这些都是可以实现的。但有一个关键的问题，就是没实现控制马达和获得感应器返回的值。——这是最关键的，但偏偏没有例程。
倒是有一个国外的网站有一个VB6写的程序，可以实现随意控制马达和获得感

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网上看到一篇文章，转录如下：

实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。
机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。
欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日

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开始“乐高NXT”机器人研究

早听说有一种非常有创造力的东东，可以让喜欢动手的朋友其乐无穷，它就是乐高玩具。而乐高玩具又出了一个机器人系列，可以实现软硬结合的创造自己的奇怪机器，

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